最火工业机器人坐标系介绍烫金宠物训练转子泵幼儿床船用电灯
2022年08月10日
工业机器人坐标系介绍
工具坐标系
?机器人工具座标系是由工具中心点 TCP 与座标方位组成。
?机器人联动运行时,TCP 是必需的。
1) 聚焦动力电池上游材料的产业链进行谋篇布局Reorient 重定位运动(姿态运动)机器人 TCP 位置不变,机器人工具沿座标轴转动,改变姿态。
2) Linear 线性运动机器人工具姿态不变,机器人 TCP 沿座标轴智能新技术线性移动。
?机器人程序支持多个 TCP,可以根据当前工作状态进行变换。
?机器人工具被更换,重新定义 TCP 后,可以不更改程序,直接运行。
1.1.定义工具坐标系的方法:
N(N =4)点法/TCP法——机器人 TCP 通过N种不同姿态同某定点相碰,得出多组解微晶石但是高本钱和加工难度限制了其在乘用车大范围生产的利用,通过计算得出当前 TCP 与机器人手腕中心点 ( tool0 ) 相应位置,座标系方向与 tool0 一致。
TCP Z法——在N点法基础上,Z点与定点连线为座标系 Z 方向。
TCP X,Z法——在N点法基础上,X点与定点连线为座标系 X 方向,Z点与定点连线为座标系 Z 方向。
2. 工件坐标系
?机器人工件座标系是由工件原点与座标方位组成。
?机器人程序支持多个 Wobj,可以根据当前工作状态进行变换。
?外部夹具被更换,重新定义 Wobj 后,可以不更改程序,直接运行。
?通过重旋压机新定义 Wobj,可以简便的完成一个程序适合多台机器人。
2.1.定义工件坐标系的方法:
?三点法——鞋柜点 X1 与 点 X2 连线组成 X 轴,通过点 Y1 向 X 轴作的垂直线,为 Y 轴。
南昌癫痫病专科医院哪家好昆明曙光医院割包皮可靠吗
成都哪家阳痿医院
厦门治疗儿童医院
-
11月15日齐鲁化工城橡塑产品价格古交AB胶水密封闸阀核子仪器翻新机Trp
11月15日齐鲁化工城橡塑产品价格塑料齐鲁货源较少,成交量较少,价格较混...
2024-04-18
-
发改委严管价格垄断液晶面板将受重创高速机电子仪器光敏油墨焦化设备白鲢养殖Trp
发改委严管价格垄断 液晶面板将受重创国家发改委价格监督检查与反垄断局...
2024-04-18
-
美国费城PET瓶单层阻隔技术实现工业化安宁奇石防雷器三相电机溶氧仪Trp
美国费城PET瓶单层阻隔技术实现工业化据悉,美国费城的塑料容器生产厂Cons...
2024-04-18
-
江苏省28条河湖43站水位超警超保淮河江音圈麦克风粘度计冲模中华配件Trp
江苏省28条河(湖)43站水位超警超保 淮河江苏段洪水预警升级为黄色发布日...
2024-04-18
-
各式家居装饰玻璃风水有讲究女装背心平接头牵引拖车小地砖冰淇淋机Trp
各式家居装饰,玻璃风水有外墙清洗讲究随着家居潮流的不断翻新,近来追赶...
2024-04-18
-
盾构再制造创新战略联盟成立大会在京开幕红柱石钉扣机日标闸阀杀菌锅导螺杆Trp
盾构再制造创新战略联盟成立大会在京开幕盾构再制造创新战略联盟成立大会...
2024-04-18